
  0 | module Data.NumIdr.Transform.Isometry
  1 | 
  2 | import Data.Vect
  3 | import Data.NumIdr.Interfaces
  4 | import Data.NumIdr.Array
  5 | import Data.NumIdr.Vector
  6 | import Data.NumIdr.Matrix
  7 | import Data.NumIdr.Homogeneous
  8 | import Data.NumIdr.Transform.Point
  9 | import Data.NumIdr.Transform.Transform
 10 | import Data.NumIdr.Transform.Orthonormal
 11 | 
 12 | %default total
 13 | 
 14 | 
 15 | ||| An isometry is an affine transformation that preserves distance between
 16 | ||| points. It encompasses translations, rotations, and reflections.
 17 | public export
 18 | Isometry : Nat -> Type -> Type
 19 | Isometry = Transform TIsometry
 20 | 
 21 | ||| Determine if a matrix represents an isometry.
 22 | export
 23 | isIsometry : Eq a => Num a => HMatrix' n a -> Bool
 24 | isIsometry mat = isHMatrix mat && isOrthonormal' (getMatrix mat)
 25 | 
 26 | ||| Try to construct an isometry from a homogeneous matrix.
 27 | export
 28 | fromHMatrix : Eq a => Num a => HMatrix' n a -> Maybe (Isometry n a)
 29 | fromHMatrix mat = if isIsometry mat then Just (unsafeMkTrans mat) else Nothing
 30 |